Die woordeboekbetekenis van die woord "picaro/picaresque" verwys na 'n tipe vertelling wat die avonture uitbeeld van 'n skelm, dikwels verarmde, maar vindingryke protagonis wat deur die samelewing beweeg, met behulp van verstand en listigheid om te oorleef en dikwels betrokke is by verskeie vorme van wangedrag of geringe misdadigheid. Die term "picaro" kom oorspronklik van die Spaanse taal, en die genre is gewild gemaak in 16de en 17de eeuse Spaanse letterkunde, hoewel dit sedertdien deur ander kulture en tale aangeneem en aangepas is.