Heldepoësie is 'n genre van poësie wat fokus op die dade en avonture van 'n held of 'n groep helde. Die term "heldhaftig" impliseer dat die held of helde edel, dapper en sterk is, en dat hul optrede gekenmerk word deur heldhaftigheid en dapperheid. Heroïese poësie bevat dikwels epiese temas, soos veldslae, soeke en reise, en kan bonatuurlike elemente en mitologiese of historiese figure insluit. Voorbeelde van heroïese poësie sluit in Homeros se Ilias en Odyssee, die Beowulf-epos, en die werke van die Middeleeuse digter Dante Alighieri.